Pruebas en busca de limitaciones del algoritmo PID del boe-bot equilibrista.

La siguiente es una de muchas pruebas que pude realizar con respecto a llevar al límite (linear) el funcionamiento del algoritmo PID implementado en el boe-bot equilibrista.

Se puede observar que el cable de alimentación es deliberadamente corto y el punto de seteo esta por encima del punto de equilibrio natural del cuerpo del robot para provocar que busque continuamente corregirlo pero sin llegar a escaparse en el impulso que se provoca con los motores.

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